表題は、MTP（https://wiki.archlinuxjp.org/index.php/MTP）というメディア転送プロトコルを使用するとできるようです。Wikiに紹介されている中のkio-mtpというパッケージをインストールすることでUSB接続のandroid端末とファイルの受け渡しができましたが、CentOS7の一般的なリポジトリにはなかったので、RPMをrpmfind.netから落としてインストールしました。同じRedHat系のMageia用kio-mtpのRPMはこちら（https://www.rpmfind.net/linux/rpm2html/search.php?query=kio-mtp）。
　当該開発プロジェクトのページがほとんど空白だったり、Android端末をDolphinで認識してもKDEデスクトップの「利用可能なデバイス」に項目が上がらないなど、なんかあんまり熱心に開発されている感じがしませんが、最低限Dolphin上でファイルの受け渡しはできました。

　この単純な解答を得るまで七転八倒。/etc/udev/rules.dに51-android.rulesを設定してみたり、eclipseやandroid-sdk(eclipseのプラグイン分を含めると数ギガバイトの容量を必要とする)をインストールしたりで、とんでもなく遠回りしてしまったけど、結局のところそれらは全く必要なかったのでした。あーあ。
　私が使用しているもう一つのLinuxOSであるMintでは何もしなくても最初からCajaがAndroid端末を認識しています。やっぱりCentOSはホームユースからは遠いかなぁ。

追記(20160220)：
単純なファイルの受け渡し以外はかなり不安定。非推奨。